¿Como funciona?

Mi último comentario acerca de los "encoders" ha hecho que me llegaran algunos comentarios que agradezco, entre otras cosas porque me ha llegado la existencia de algún circuito integrado que realiza la función de convertir la señal de un encoder incremental, a algo más tratable Concretamente las referencias son LS7083 y LS7084.  Ya me extrañaba a mi que no existiera algo tan evidente, así que agradezco mucho esa información.

Por otra parte, he seguido investigando por mi cuenta, porque me parecía que la solución por software a la que yo llegué era demasiado rebuscada. Bueno pues lo que si he localizado es más gente que ha hecho prácticamente lo mismo (en más de un lenguaje de programación) así que me quedo más tranquilo porque la idea que se me ocurrió no era tan exótica.

Si cuando empecé con los problemas, hubiera conocido la existencia de ese chip, me hubiese lanzado sobre él, pero la verdad, ahora que ya tengo el problema resuelto por otro lado y a la vista de la bien que funciona, lo voy a dejar como está, aunque me apunto la solución "hard" por si en el futuro me surge otra vez este problema.

También me han comentado la forma en que las centrales digitales comerciales resuelven el problema siguiente: Si yo estoy manejando una locomotora con un mando giratorio estilo potenciómetro (es decir que el giro tiene un tope inicial y otro final)  y la he llevado a una velocidad alta, el mando estará cerca de su tope superior. Si en ese momento paso a manejar otra locomotora que está parada, ¿cómo la hago subir de velocidad? Apenas puedo girar el mando porque estará cerca de su tope. Me han comentado alguna solución a este problema como la que utiliza el Multimaus, pero me parece complicada y artificiosa. Para mi la solución perfecta es la del encoder, porque un encoder no tiene topes y gira indefinidamente en ambos sentidos, de manera que cuando el mando se enlaza a una locomotora, el botón de velocidad, esté como esté, toma ese punto como correspondiente a la velocidad que tenga la locomotora, y a partir de ahí se puede hacer subir o bajar sin problemas. Por esto, desde el principio me empeñé en utilizar un encoder como control de velocidad. De hecho los encoders que utilicé los tenía comprados hace meses, pensando en uso como este.

Antes he dicho a la vista de lo bien que funciona, porque realmente estoy muy contento de como está funcionando mi sistema. Hoy he querido grabar un nuevo vídeo intentando demostrar el funcionamiento, pero me temo que lo haya conseguido solo a medias, porque realmente es muy difícil hacerse una idea si no es en vivo y en directo, a pesar de los videos.

Una de las dificultades que encuentro es el hecho de cuando tenemos dos trenes funcionando, si hago una toma general en la que se vea toda la maqueta y los trenes circulando en ella, los trenes resultan demasiado pequeños y casi invisibles. Por otra parte lo interesante no es seguir un único tren, porque lo importante es comprobar la interacción entre los trenes, es decir, como unos se paran mientras otro ocupan los cantones etc.

Se me ha ocurrido hacer un video en el que se vean simultáneamente dos trenes, dividiendo la pantalla por la mitad, y poniendo un tren en cada parte. La idea es que las dos imágenes deberían ser simultáneas, pero claro, eso supondría tener dos cámaras grabando simultáneamente, una cada tren. Como no tengo más que una cámara he hecho una pequeña trampa ya que las dos imágenes que se ven, corresponden en realidad a momentos distintos, aunque en ambos casos se estaba haciendo el mismo circuito. Al final resulta un poco mareante, pero es lo mejor que he podido conseguir para ilustrar lo que he llamado "modo automático"

En la imagen vemos dos trenes: Una BR53 con diez vagones de mercancías cerrados, y una BR18.4 con los coches de Rheingold. Al hacer el perfil de las locomotoras hay que dar el dato de la velocidad máxima de cada locomotora, de manera que para la BR18 la máxima velocidad es de 120 km/hora y para la BR53 es de 90 km/hora. (en realidad la BR53 no llegó a fabricarse así que el dato de velocidad máxima es estimado)

En el video vemos que efectivamente el tren de mercancías va bastante más lento que el Rheingold. Además sus aceleraciones son mucho más lentas, como corresponde a un tren pesado. Por otra parte, el Rheingold tiene programadas paradas en la estación, pero el mercancías no, aunque cuando pasa por la estación en sentido ascendente tiene programada una reducción de velocidad al 70%.

Todo esto lo vemos funcionar de modo completamente automático en la primera parte del video. Aparte de las paradas del Rheingold en la estación, vemos como se paran ambos trenes en los semáforos, haciendo paradas y arrancadas suaves y recuperando cada uno su velocidad con mayor o menor rapidez. La velocidad de cada tren corresponde exactamente a la velocidad máxima de cada locomotora, en este caso 90 y 120 km/hora excepto cuando pasa por tramos de "velocidad limitada".

En la segunda parte del vídeo vemos el modo "semiautomático" en el cual el usuario puede fijar una velocidad para cada tren a su gusto. Esta velocidad puede estar por encima o por debajo de la velocidad máxima de cada locomotora (con el límite del 130% de la velocidad máxima). En el video vemos que se ha puesto una velocidad muy alta para la BR53, que en esta ocasión va más deprisa que la BR18. El usuario puede cambiar la velocidad (incluso a velocidad cero) para cada locomotora en cualquier momento sin más que hacer click sobre el velocímetro de la pantalla de la Cabina. Esta velocidad que el usuario puede ir ajustando sobre la marcha a su gusto, se toma como "velocidad objetivo", es decir, que la locomotora acelera o frena tendiendo a alcanzar esa velocidad suavemente, de acuerdo con sus parámetros de aceleración e inercia.

Por fin, en la tercera parte, vemos el sistema funcionando en modo manual. Sólo un tren estará en manual y será manejado por el Mousecab, mientras que el resto de trenes seguirán en automático o semiautomático. Por supuesto se puede tomar el mando manual de cualquiera de los trenes.  En la imagen vemos como se maneja el Rheingold con el mouse mientras que el tren de mercancías funciona en automático. Vemos como el usuario maneja el Rheingold y lo detiene en la estación y también, como cuando el mercancías llega a la señal de entrada del cantón, se detiene, y no vuelve a arrancar hasta que el tren manejado manualmente libera el cantón. Obsérvese que las paradas y arrancadas son muy suaves, tanto en el tren manejado a mano como en el manejado automáticamente.

Y seguramente surgirá una pregunta: ¿Y si manejando manualmente el tren, llego a una señal en rojo y no paro? Pues en este caso, el tren se para solo. Lo que no hace es volver a arrancar solo cuando la señal se pone verde de nuevo. Cuando se produce esta situación, es decir cuando el tren, manejado manualmente, se para solo ante una señal en rojo, se enciende en la ventana de la cabina un piloto rojo que queda encendido mientras el semáforo está cerrado, y un piloto azul que se enciende mientras el tren está frenando. ¿A alguien le recuerda esto algo? ¿Por ejemplo al ASFA?